足垫：决定四足能不能走路的最便宜零件

桌面四足的步态调校，最后总是结束在脚上。抓地、表面顺应、落脚噪声、甚至关节负载，全部汇聚在接触地板的几平方厘米弹性体里——而足垫是整机里最便宜的迭代杠杆。

抓地与磨损方向相反

软而黏的垫抓地漂亮，在地毯上几周磨成绒。硬垫耐用但打滑。解法是硬度对齐产品真实生活的表面，再用几何换一点峰值抓地给大量寿命：微微的弧顶垫优于平垫。

足垫就是悬架

弹性体的顺应性是四足唯一的悬架。负载下压缩 1–2 mm 的垫能软化落脚冲击、显著降噪，还降低腿部执行器要扛的峰值力。把足垫当控制模型里的弹簧而不是装饰，在硬地板上的步态稳定性收益，大过任何一轮控制参数调优。

纹理决定地面类型

细纹抓光滑地板；粗纹抓地毯与哑光面。两类都要的产品需要折中纹理，而且折中要在设计冻结时对着真实地板样块测出来，不是从数据手册推出来。

用户真正会问的维护问题

足垫会磨、会缠毛发和沙粒。可更换的足垫——有定位键、可清洗、便宜——把易损件变成耗材，让产品多年继续走路。这是少见的同时改善工程、售后与毛利的设计决定。